El yoga es un sistema de disciplinas que tiene sus ra ces en la antigua India y que busca alcanzar una variedad de fines espirituales y f sicos, incluida la iluminaci n. De la misma manera que las religiones jainista, budista e hind se involucran en esta pr ctica espiritual. Aunque es posible que el yoga existiera antes de los Vedas, la pr ctica no fue descrita por primera vez hasta principios del siglo I a. C. en adelante. Sus or genes se remontan a la cuenca oriental del Ganges, donde se desarroll como una colecci n de tradiciones distintas que se adoptaron a partir de un conjunto com n de pr cticas, algunas de las cuales ten an or genes v dicos. Hay referencias al yoga y otras pr cticas que son comparables en todo el Rigveda. Adem s de algunos de los primeros Upanishads, tambi n se incluye el und cimo Upanishad. En las tradiciones asc ticas y Śramaṇa de la antigua India, como el jainismo y el budismo, los primeros conceptos sistem ticos sobre el yoga surgieron entre los siglos V y VI antes de la era com n (a.e.c.), como se afirma en los Yoga Sutras de Patanjali, una obra cl sica de yoga hind que tiene un enfoque basado en el samkhya pero est influenciada por el budismo, que se remonta a principios de la era com n. Es en los siglos IX y XI cuando comenzaron a aparecer textos sobre Hatha yoga, que tuvo sus or genes en las ense anzas del tantra. Por otro lado, el concepto occidental de "yoga" generalmente se refiere a un estilo m s contempor neo de Hatha yoga que pone nfasis en las posturas f sicas (asanas) con el prop sito de mejorar la flexibilidad, el equilibrio y la salud. Esto contrasta con el nfasis m s tradicional en la meditaci n y la liberaci n de las preocupaciones materiales. El yoga se practica en todo el mundo. Los gur s de la India lo trajeron a los Estados Unidos el a o en que el estilo de yoga sin asanas de Swami Vivekananda se hizo popular a fines del siglo XIX y principios del siglo XX. Como resultado del aumento de la popularidad del hatha yoga en el siglo XX, los Yoga Sutras, que Vivekananda introdujo en el mundo occidental, cobraron protagonismo.
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