Walking Ro-Bot [French]

By Ram Kumar Solanki, Anand S Relkar, Amit R Gadekar

Sur un sol in?gal, les robots ? pattes ont le potentiel d'?tre une machine ? marcher. Le m?canisme de Theo Jansen, qui se compose de onze barres de liaison, reproduit un mouvement de marche r?gulier appel? "d?marche". Les mouvements parall?les sont couramment utilis?s dans les machines lourdes et ont r?cemment ?t? mis en ?vidence dans un mod?le de mouvement biologique. En raison du probl?me de singularit?, la connexion en boucle ferm?e ne donne que la trajectoire d'un effecteur con?u, qui est cens? ?tre moins modifiable. La singularit? du m?canisme Theo Jansen modifi? a ?t? abord?e dans cette ?tude en introduisant l'orbite param?trique comme nouveau point de libert? au centre de l'articulation, et la dynamique multi-corps a ?t? utilis?e pour examiner sa cin?matique et sa dynamique (MBD). Dans la simulation num?rique, l'extensibilit? du m?canisme en termes de flexibilit? de la trajectoire de marche a ?t? clairement ?tablie, donnant lieu ? de nouvelles trajectoires de marche fonctionnelles contr?l?es par deux param?tres de contr?le qui modifient la forme de l'ovale param?trique au centre de l'articulation.

• Format: Paperback
• Language: French
• ISBN: 6205598264
• ISBN13: 9786205598269
• Release Date: February 2023
• Publisher: Editions Notre Savoir
• Length: 52 Pages
• Weight: 0.20 lbs.
• Dimensions: 0.1" x 6.0" x 9.0"