Travaux Sur Lidentification Et La Commande Des Robots Paralleles [French]

By Oscar Andrés Vivas

Ce travail est consacree a l'identification et a la commande de machines paralleles. Les robots paralleles possedent une dynamique elevee, ce qui impose de lois de commande capables de prendre en compte cette dynamique. Ces lois sont bassees sur le modele dynamique du robot et les parametres dynamiques doivent etre estimes d'abord. On propose deux approches pour identifier ces parametres: une premiere approche par moindres carres ponderes et une deuxieme approche dans un contexte a erreur bornee qui fourni un ensemble solution garantie. Dans ce dernier cas deux methodologies sont mises en uvre: estimation ellipsoidale et estimation par intervalles. Les parametres sont alors utilises pour la synthese d'une commande predictive fonctionnelle referencee sur un modele lineaire. Cette commande est comparee a deux strategies classiques utilisees en robotique: la commande PID et la commande dynamique. Les performances de ces commandes ont ete testees lors de mouvements simples et complexes. La strategie predictive fournit de meilleures reponses en termes de dynamique, precision et robustesse."

• Format: Paperback
• Language: French
• ISBN: 613150735X
• ISBN13: 9786131507359
• Release Date: July 2010
• Publisher: Editions Universitaires Europeennes
• Length: 152 Pages
• Weight: 0.51 lbs.
• Dimensions: 0.3" x 6.0" x 9.0"