Système de Localisation Robuste Multi-Capteurs Et Multi-Modèles [French]

By Alexandre Ndjeng Ndjeng

De nombreux travaux de recherches sont menes depuis quelques annees dans le but de fournir une solution precise et integre au probleme de la localisation de vehicules routiers. Ces recherches sont en majorite fondees sur la theorie probabiliste de l'estimation. Elles utilisent la fusion multi-capteurs et le filtrage de Kalman mono-modele, au travers de ses variantes adaptes aux systemes non lineaires. Dans ce livre, une analyse multi-modeles est presentee: L'espace d'evolution du vehicule est pris comme un espace discret et des modeles simples permettent de decrire ce systeme. Il s'agit d'une variante de l'algorithme IMM, qui prend en compte l'asynchronisme des capteurs embarques, dans le processus d'estimation de l'etat du vehicule. La nouvelle modelisation qui est developpee permet alors de mettre a jour l'etat de chaque sous-systeme, meme en l'absence de mesures de capteurs decrivant la realite terrain. Enfin, une etude comparative entre ce nouvel algorithme et les approches d'estimation classiques (EKF, UKF, DD1, DD2 ou le filtrage particulaire) permet de valider la performance et la robustesse de la methode developpee, notamment dans des contextes de conduite extreme."

• Format: Paperback
• Language: French
• ISBN: 6131527571
• ISBN13: 9786131527579
• Release Date: August 2010
• Publisher: Omniscriptum
• Length: 224 Pages
• Weight: 0.74 lbs.
• Dimensions: 0.5" x 6.0" x 9.0"