Regelstrategien zur Dämpfung von periodischen Störungen in der Robotik [German]

By Stephan Ziermayr

In modernen technischen Systemen ist es wichtig, die Kosten im gesamten Produktlebenszyklus m glichst gering zu halten - beispielsweise durch effiziente Modellbildung oder geringen Materialeinsatz. Aus diesem Grund verzichtet man oftmals auf aufw ndige Schwingungsentkopplungen, steife Strukturen, u. ., wodurch sich allerdings externe St rgr en st rker auf das System auswirken. Leistungsf hige Regelungskonzepte bieten effiziente und kosteng nstige M glichkeiten, diese externen Einfl sse sogar in komplexen Systemen zu kompensieren. Den Ausgangspunkt dieser Arbeit bildet ein Sechsachsroboter, dessen Basis einer periodisch-translatorischen St rung unterliegt. Im Folgenden werden u.A. die Themen strukturierte Modellbildung, Beobachterentwurf, Regelungskonzepte und Stabilit tsanalyse behandelt.

• Format: Paperback
• Language: German
• ISBN: 3639478096
• ISBN13: 9783639478099
• Release Date: June 2014
• Publisher: AV Akademikerverlag
• Length: 96 Pages
• Weight: 0.33 lbs.
• Dimensions: 0.2" x 6.0" x 9.0"