Raisonnements probabilistes pour la robotique mobile [French]

By C Dric Pradalier and Pradalier-C

Le theme principal de cette these est la navigation d'un robot mobile. Ce theme est traite a travers trois questions fondatrices: comment definir, realiser et implanter une tache de navigation, et en particulier, comment localiser et controler un robot mobile. Dans le contexte d'une localisation par rapport a une carte d'amers ponctuels, nous expliquons comment optimiser le processus de mise en correspondance, comment convertir l'incertitude sur la mise en correspondance en incertitude sur la localisation, et comment mesurer un indicateur de confiance sur cette localisation. Ces informations sont ensuite integrees dans un systeme de controle et d'evitement d'obstacles fondes sur un raisonnement probabiliste. L'ensemble des resultats obtenus dans cette these ont ete valides experimentalement sur le CyCab, vehicule experimental de l'INRIA Rhone-Alpes. Deux applications sont presentees: une application integrant localisation, modelisation de l'environnement, planification, execution de trajectoire et evitement d'obstacles et une application permettant au CyCab de se deplacer sur une trajectoire definie en termes sensori-moteurs, tout en evitant d'eventuels obstacles."

• Format: Paperback
• Language: French
• ISBN: 6131568995
• ISBN13: 9786131568992
• Release Date: April 2011
• Publisher: Univ Europeenne
• Length: 196 Pages
• Weight: 0.65 lbs.
• Dimensions: 0.5" x 6.0" x 9.0"