Problèmes géométriques et analyse de trajectoire de robots parallèles [French]

By Luc Rolland and Rolland-L

Les robots parall les sont apparus comme simulateurs de vol et ensuite en industrie car leur architecture est plus rigide que celle des robots s ries, permettant des cadences beaucoup plus lev es. La recherche se porte maintenant sur leur application comme machine-outil. Leur mod le g om trique directe exige de r soudre des quations non-lin aires. La m thode introduite est fond e sur les bases de Gr bner et un syst me quivalent une seule variable. De plus, on cherche un outil fonctionnant en temps r el pour implantation dans la commande. Donc, on tudie la mise en oeuvre d''une m thode it rative num rique certifi e par intervalles en s''appuyant sur un th or me de convergence et on utilise la m thode de Newton pour calculer la solution. Ainsi, on aborde la faisabilit d''une t che d''usinage. On pr pare ainsi un simulateur de robot parall le en situation d''usinage. On reformalise le crit re traduisant le fini de surface de la pi ce usiner. Pour un trajet donn , on d termine l''impact d''une architecture, d''une configuration, des capteurs et de la commande. On ajoute une m thode de certification de trajectoire d terminant si la commande peut suivre une trajectoire nominale.

• Format: Paperback
• Language: French
• ISBN: 6131560315
• ISBN13: 9786131560316
• Release Date: January 2011
• Publisher: Univ Europeenne
• Length: 280 Pages
• Weight: 0.91 lbs.
• Dimensions: 0.6" x 6.0" x 9.0"