Planification de Ta[ches de Manipulation En Robotique

By Anis Sahbani and Sahbani-A

Ce livre porte sur la planification de t?ches de manipulation pour des syst?mes robotiques. Dans ce contexte, la planification ne se limite pas au calcul automatique des chemins sans collision pour un robot mais int?gre ?galement le s?quencement des diff?rentes sous-t?ches de prise et de pose d'objets. De part leur complexit?, ces probl?mes ont longtemps r?sist? aux m?thodes d?terministes initialement propos?es dans la litt?rature. Le d?veloppement r?cent des techniques probabilistes permet aujourd'hui de les revisiter. Nous d?taillons dans ce livre les notions d'espace de prise et de pose sur lesquelles reposent la structuration de l'espace de recherche. Nous distinguons ensuite deux instances du probl?me de manipulation: le cas discret et le cas continu d'ensemble de prises et de poses. Nous proposons ?galement une approche g?n?rique qui permet la r?solution de probl?mes de manipulation sous contraintes continues. Cette approche consiste ? capturer la connectivit? d'une sous-vari?t? particuli?re de l'espace des configurations composite dans une structure de graphe, appel? "graphe de manipulation".

• Format: Paperback
• Language: French
• ISBN: 3841799442
• ISBN13: 9783841799449
• Release Date: September 2012
• Publisher: Omniscriptum
• Length: 152 Pages
• Weight: 0.51 lbs.
• Dimensions: 0.3" x 6.0" x 9.0"