Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch elastische Kopplungen [German]

By Fabian Bauer

In dieser Arbeit wird die Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch den Einsatz elastischer Kopplungen untersucht. Die betrachteten Roboter werden als unteraktuierte Systeme modelliert und mittels Ein-Ausgangs-Linearisierung geregelt. Zur Untersuchung des Einflusses der elastischen Kopplungen auf Energieeffizienz sowie Stabilit?t und Robustheit werden parallel die Bewegungen der Roboter als auch deren elastische Kopplungen unter Anwendung numerischer Algorithmen optimiert.

• Format: Paperback
• Language: German
• ISBN: 3731502569
• ISBN13: 9783731502562
• Release Date: September 2014
• Publisher: Karlsruher Institut Fur Technologie
• Length: 192 Pages
• Weight: 0.69 lbs.
• Dimensions: 0.4" x 6.7" x 9.6"