Ein Formalismus zur Dynamiksimulation von mechanischen Mehrk?rpersystemen mit fl?chigen Reibkontakten wird vorgestellt. Der Formalismus wurde insbesondere zur Simulation von Antriebssystemen in Kraftfahrzeugen entworfen, l?sst sich aber ebenso zur Modellierung anderer technischer Systeme heranziehen.Das verwendete Reibmodell erlaubt eine konsequente Anwendung klassischer Reibgesetze wie der Coulombschen Reibung auf verteilte Kontakte.