Modellbasierte Positions-, Geschwindigkeits- und Kraftregelung eines 2D Portalsystems [German]

By Demin Nalic

Diplomarbeit aus dem Jahr 2017 im Fachbereich Ingenieurwissenschaften - Allgemeines, Note: 1, Technische Universi t Wien (Automatisierungs- und Regelungstechnik), Sprache: Deutsch, Abstract: Die vorliegende Arbeit behandelt die Positions-, Geschwindigkeits- und Kraftregelung eines Portalsystems. Dieses besteht aus zwei Linearachsen mit Spindelantrieb, welche senkrecht zueinander montiert sind. Die vorgeschlagenen Regelungsstrategien bieten diverse M glichkeiten f r unterschiedliche Handhabungsaufgaben in einem definierten kartesischen Arbeitsbereich. Aufbauend auf den Modellgleichungen wird eine Parameteridentifikation und Modellvalidierung durchgef hrt. Die Parameteridentifikation bezieht sich auf die Reibparameter und die bewegten Massen des Systems. F r die Positions- und Geschwindigkeitsregelung werden Methoden der exakten Eingangs-Ausgangslinearisierung angewandt. Die Solltrajektorien f r die Geschwindigkeitsregelung k nnen ber einen montierten Joystick vorgegeben werden. Dies erlaubt ein interaktives Einlernen von einfachen Handhabungsaufgaben. Die Positions- und Geschwindigkeitsregelung liefert ein sehr gutes Trajektorienfolgeverhalten, welches auch experimentell best tigt wurde. Im Weiteren wird eine Impedanzregelung mit einem Sensor und einem Beobachter realisiert. Hierbei best tigen Untersuchungen, dass die Impedanzregelung eine sehr hohe G te aufweist. S mtliche Regelungsstrategien werden anhand von Simulation getestet und am Pr fstand implementiert.

• Format: Paperback
• Language: German
• ISBN: 366855658X
• ISBN13: 9783668556584
• Release Date: November 2017
• Publisher: Grin Verlag
• Length: 84 Pages
• Weight: 0.27 lbs.
• Dimensions: 0.2" x 5.8" x 8.3"