Mareczek, Grundlagen Der Roboter-Manipulatoren - Set - [German]

By Jörg Mareczek

Als klassischer Repr sentant mechatronischer Systeme ist die Robotik durch ein hohes Ma an Interdisziplinarit t gepr gt. Die Entwicklung von Robotern erfordert daher ein vielschichtiges Repertoire ingenieurtechnischer Kenntnisse. Das vorliegende, zweib ndige Werk deckt die daf r notwendigen Grundlagen umfassend ab. Dabei wird die Roboterklasse der Manipulatoren betrachtet, mit Industrierobotern und Master-Slave-Systemen als bedeutende Vertreter. Verst ndlichkeit und Anschaulichkeit stehen bei dem Lehrbuch im Vordergrund: Problemstellungen werden stets durch einf hrende Beispiele veranschaulicht und motiviert. Bei den nachfolgenden, detaillierten Herleitungen liegt ein besonderes Augenmerk auf Anschaulichkeit und Nachvollziehbarkeit. Hierzu dienen kleine Darstellungsschritte, viele farbige 3D-Illustrationen sowie erl uternde Beispiele. Au erdem sind mathematische Formalismen auf ein notwendiges Minimum reduziert. Durch dieses Prinzip werden auch komplexere, oftmals unter Lernenden gef rchtete Zusammenh nge verst ndlich gemacht, wie zum Beispiel die Euler-Drehung, Regelungsverfahren oder der Lagrange-Formalismus zur Berechnung von Dynamik. Zur einfachen praktischen Umsetzbarkeit sind die dargestellten Sachverhalte auch immer in Vorgehens-Rezepten zusammengefasst. Dieses Buch richtet sich daher nicht nur an Studierende, sondern auch an berufserfahrene Entwickler/innen. Band 1 Modellbildung von Kinematik und Dynamik f hrt kurz in die Entwicklungsgeschichte der Robotik ein und grenzt die Roboterklasse der Manipulatoren ab. Im Hauptteil stehen mathematische Bewegungsmodelle f r Manipulatoren im Fokus. Diese Modelle stellen das Fundament moderner, effektiver Entwicklung von Manipulatoren dar. Direkte , inverse sowie differentielle Kinematik liefern dabei zun chst masselose, nur durch die geometrische Anordnung der Bewegungsachsen bestimmte Modelle. Dynamik erweitert dies um den Aspekt massebedingter Tr gheit sowie einwirkender Kr fte und Momente. Aufbauend auf diesen Bewegungsmodellen, werden in Band 2 die Grundlagen f r die wichtigsten Auslegungst tigkeiten bei der Entwicklung von Manipulatoren behandelt.

• Format: Paperback
• Language: German
• ISBN: 3662597780
• ISBN13: 9783662597781
• Release Date: January 2020
• Publisher: Springer Vieweg