Laufender Ro-Roboter [German]

By Ram Kumar Solanki, Anand S Relkar, Amit R Gadekar

Auf unebenem Boden haben Roboter mit Beinen das Potenzial, eine Laufmaschine zu sein. Der Mechanismus von Theo Jansen, der aus elf Stangenverbindungen besteht, reproduziert ein gleichm? iges Laufmuster, das als Gangart bezeichnet wird. Parallele Bewegungen werden h?ufig in schweren Maschinen verwendet und wurden k?rzlich in einem biologischen Bewegungsmodell hervorgehoben. Aufgrund des Singularit?tsproblems gibt die geschlossene Schleifenverbindung nur die Trajektorie eines entworfenen Endeffektors wieder, von dem man annimmt, dass er weniger ver?nderlich ist. Die Singularit?t des modifizierten Theo-Jansen-Mechanismus wurde in dieser Studie durch die Einf?hrung des parametrischen Orbits als neuer Freiheitspunkt im Gelenkzentrum angegangen, und die Mehrk?rperdynamik wurde zur Untersuchung seiner Kinematik und Dynamik (MBD) verwendet. In der numerischen Simulation wurde die Erweiterbarkeit des Mechanismus in Bezug auf die Flexibilit?t der Gangtrajektorien eindeutig nachgewiesen, was zu neuartigen funktionalen Gangtrajektorien f?hrte, die durch zwei Kontrollparameter gesteuert werden, die die Form des parametrischen Ovals im Gelenkzentrum ver?ndern.

• Format: Paperback
• Language: German
• ISBN: 6205598191
• ISBN13: 9786205598191
• Release Date: February 2023
• Publisher: Verlag Unser Wissen
• Length: 52 Pages
• Weight: 0.20 lbs.
• Dimensions: 0.1" x 6.0" x 9.0"