Identification et commande pour l'atténuation des vibrations [French]

By Isabelle Queinnec, Luiz Ricardo Douat, Germain Garcia

Le robot parall?le Par2, con?u pour des op?rations industrielles de prise et d?p?t ? haute vitesse et haute pr?cision, subit des vibrations importantes ? la fin d'un d?placement. Pour minimiser ces vibrations, l'utilisation d'?l?ments pi?zo-?lectriques autour des bras du robot est propos?e. L'identification en boucle ouverte des modes flexibles du robot, ? 2,5kg de charge sur la nacelle et ? la position d'arr?t, est faite utilisant une technique bas?e sur les sous-espaces. Deux mod?les sont identifi?s, un pour la synth?se des contr?leurs et un autre pour leur validation en simulation. Des contr?leurs stabilisant la boucle ferm?e sont obtenus et compar?s pour deux strat?gies de commande: H-inf ? sensibilit? mixte et H-inf Loop Shaping. La robustesse des contr?leurs est ensuite test?e pour diff?rentes trajectoires et conditions de charge. Une strat?gie anti-windup est mise en place pour corriger l'action d'un contr?leur lorsqu'il ne s'av?re pas robuste pour certaines situations limites. Des r?sultats en simulations et exp?rimentaux permettent de comparer l'efficacit? des contr?leurs.

• Format: Paperback
• Language: French
• ISBN: 3841789196
• ISBN13: 9783841789198
• Release Date: February 2012
• Publisher: Omniscriptum
• Length: 168 Pages
• Weight: 0.56 lbs.
• Dimensions: 0.4" x 6.0" x 9.0"