Die vorliegende Arbeit entstand w hrend meiner T tigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Institut f r Steue- rungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrich- tungen der Universit t Stuttgart. Dem Institutsleiter, Herrn Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. G. Pritschow gilt mein besonderer Dank f r das Interesse an der Arbeit und f r die hilfreichen Anregungen sowie kri- tischen Diskussionen, die zum Gelingen der Arbeit beige- tragen haben. Ebenso danke ich Herrn Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. U. Heisel f r seine Bereitschaft, den Mitbericht zu bernehmen. Herrn Prof. Dr.-Ing. A. Storr und Herrn Dr.-Ing. K.-H. Wurst danke ich f r ihre sorgf ltige Durchsicht des Manu- skripts und ihre inhaltlich wertvollen Vorschl ge und An- regungen. Herzlich bedanken m chte ich mich auch bei allen Kolle- ginnen und Kollegen sowie Studenten f r die gute Zusam- menarbeit und die gemeinsam verbrachte, sch ne Instituts- zeit. Besonders erw hnen m chte ich hier Herrn Dr.-Ing. Dipl.-Inform. H. Schumacher, Herrn Dr.-Ing. Dipl.-Inform. M. Bauder, Herrn Dr.-Ing. E. Wieland, Herrn Dipl.-Inform. R. Angerbauer, Frau Dipl.-Wi .-lng. S. Gsottschneider, Herrn Dipl.-lng. G. Hochholzer, Herrn Dipl.-Ing. T. Jost und Herrn Dipl.-Ing. F. Martin. Oliver Frager 7 Inhaltsverzeichnis Abk rzungen 1. Einleitung 11 Roboterbest ckte Fertigungszellen 2.
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