Diseño, Análisis y Simulación de un Prototipo de Péndulo Invertido y su respectivo Sistema de Control para el Laboratório de Control de la UAN Sede Ma [Spanish]

By Ruben Dario Cardenas Espinosa, Orozco Osorio, Perez Cardona

Tesis del a o 2009 en eltema Tecnolog a, Nota: 5.0, Universidad Antonio Nari o (Ingenier a en Automatizaci n Industrial), Idioma: Espa ol, Resumen: En este proyecto se elabora un dise o no convencional de un prototipo de p ndulo invertido, el cual puede emplearse en los programas de pregrado y posgrado de Ingenier a en el rea de Automatizaci n Industrial, para que de manera did ctica puedan analizar, validar y confrontar la Teor a de Control en una aplicaci n Real. El dise o mec nico de este prototipo fue inicialmente elaborado en Solidwors (un programa de dise o que permite simular el movimiento del p ndulo y las restricciones a tener en cuenta a la hora de plantear el modelo matem tico); el an lisis y dise o del Sistema de Control del prototipo se hizo en MATLAB (software que permite calcular y simular el prototipo y su controlador para que con su modelado matem tico realizar el an lisis de estabilidad en estado estacionario y estable, confrontar su forma de onda tanto en lazo abierto como cerrado a trav s de las diferentes t cnicas de control), con el fin de seleccionar el controlador m s apropiado para corregir en forma r pida cualquier perturbaci n para mantener la barra del p ndulo totalmente vertical. A partir de los resultados analizados en el funcionamiento y dise o del prototipo de p ndulo invertido y su sistema de control, se encontr como limitante t cnica para el tiempo de estabilizaci n fuera menor o igual a cinco segundos y mayor o igual a un segundo. El controlador PID convencional implementado no brind la respuesta deseada apropiado para sistemas de regulaci n, debido a que el sistema de p ndulo invertido es un sistema de seguimiento, raz n por la cual el controlador desarrollado e implementado fue un controlador PID de velocidad. El control del prototipo se hizo en LABVIEW a trav s de la tarjeta de adquisici n de datos DAQ6215 de National Instruments permitiendo as la inclinaci n de la barra y la correcci n de la se al de la salida enviad

• Format: Paperback
• Language: Spanish
• ISBN: 3640791266
• ISBN13: 9783640791262
• Release Date: January 2011
• Publisher: Grin Verlag
• Length: 190 Pages
• Weight: 0.56 lbs.
• Dimensions: 0.4" x 5.8" x 8.3"