Die mathematische Funktionsweise des Kalman Filters und seine Erweiterungen [German]

by Nawid Daniel Wahab

Bachelorarbeit aus dem Jahr 2015 im Fachbereich Ingenieurwissenschaften - Nachrichtentechnik / Kommunikationstechnik, Note: 1,3, Technische Universit t M nchen, Sprache: Deutsch, Abstract: Die vorliegende Arbeit thematisiert den strukturellen Aufbau und die mathematische Funktionsweise des Kalman Filters. F r eine verst ndliche Analyse des Kalman Filters werden zun chst mathematische Kenntnisse bereitgestellt. Diese beinhalten zum einen stochastische Grundlagen, wie zum Beispiel das Wissen ber stochastische Verteilungen. Zum anderen wird knapp auf die Analysis eingegangen, in der die Zustandsraumdarstellung f r sp tere Beschreibungen erkl rt wird. Darauf basierend folgt der Kern der Arbeit, worin die vollst ndige mathematische Herleitung besteht. Angefangen mit einer Zustands- und Messgleichung werden schrittweise auf die f nf Gleichungen des Kalman Filters geschlossen, deren Anwendung am Ende der Herleitung beispielhaft f r ein Navigationsproblem eines Kraftfahrzeugs veranschaulich werden. Dadurch dass in der Realit t viele Anwendungen von nichtlinearer Natur sind, wird der Kalman Filter so erweitert, dass das Extended Kalman Filter und das Unscented Kalman Filter erw hnt wird. Um auf bestimmte Schwachstellen des Filters zu reagieren, werden auf die adaptive Filterung sowie das duale Kalman Filter aufmerksam gemacht. Die Wichtigkeit der Thematik wird in einem Anwendungsbeispiel f r die Ladezustandsbestimmung einer Batterie verdeutlicht.

• Format: Paperback
• Language: German
• ISBN: 3668601852
• ISBN13: 9783668601857
• Release Date: January 2018
• Publisher: Grin Verlag
• Length: 82 Pages
• Weight: 0.26 lbs.
• Dimensions: 0.2" x 5.8" x 8.3"