Contrôle robuste d'un robot manipulateur PUMA560 [French]

By Djamel Eddine Chaouch

Dans le cadre de cette recherche, nous nous sommes int ress s quelques lois de commande classiques appliqu es la commande des robots manipulateurs. Nous pr sentons une loi de commande PD avec compensation de la gravit (dite commande Point Point), une loi de commande de Poursuite de Trajectoire, et une loi de commande par d couplage non lin aire (dite Computed Torque). Dans un second temps, nous pr sentons l'application de l'observateur de Gauthier aux syst mes dynamique des robots manipulateurs. L' tude sera faite en boucle ferm e en prenant les trois lois de commande Point Point, Poursuite de Trajectoire et Computed Torque. Dans un m me objectif, l'application du filtrage H est pr sent e avec les trois lois de commande. Le probl me de la stabilisation du robot manipulateur n degr s de libert via un observateur est trait avec les r sultats de la litt rature. Nous pr sentons dans la derni re partie de ce chapitre notre logiciel r alis avec le langage de programmation Matlab 6.5. Nous exposons les simulations obtenues avec le mod le du robot manipulateur PUMA560 six degr s de libert afin de valider les r sultats th oriques de ce m moire.

• Format: Paperback
• Language: French
• ISBN: 3841626394
• ISBN13: 9783841626394
• Release Date: August 2018
• Publisher: Presses Academiques Francophones
• Length: 176 Pages
• Weight: 0.59 lbs.
• Dimensions: 0.4" x 6.0" x 9.0"