Contributions à la commande d''un robot bipède 3d [French]

By Rengifo-C and Carlos Felipe Rengifo

Dans cette livre nous pr sentons nos travaux de recherche pour la commande d''un robot bip de 3D. Quatre probl mes ont t abord s: la mod lisation, le calcul des forces de r action entre le pied et le sol, la commande proprement dite et l''actionnement des articulations. Pour la mod lisation du bip de chaque pied a t mod lis comme un corps rigide avec quatre points de contact. Ceci permet de d crire toutes les phases d''une allure de marche ou de course d''un robot humano de qui se d place sur un sol plat et libre d''obstacle. Pour le calcul des forces de r action entre le pied et le sol, trois m thodes ont t abord es: par d tection d'' v nements, par capture d'' v nements et par p nalit s. Pour la loi de commande, nous avons utilis la lin arisation et d couplage entr e-sortie int gr avec une m thode d''adoucissement de l''erreur de suivie r cemment propos e. Pour l''actionnement des articulations, nous avons consid r , au niveau des genoux, des mod les de musculotendons proches de l''humain. Nous avons propos deux strat gies de commande bas es sur l''optimisation quadratique. La premi re, minimise les efforts musculaires, la seconde, les activations musculaires.

• Format: Paperback
• Language: French
• ISBN: 6131562490
• ISBN13: 9786131562495
• Release Date: February 2011
• Publisher: Univ Europeenne
• Length: 140 Pages
• Weight: 0.47 lbs.
• Dimensions: 0.3" x 6.0" x 9.0"