Contribution à la prédiction des erreurs des robots parallèles: Prédiction des limites d'erreur du robot translateur 3-UPU

By Safa El Hraiech

Ce livre porte sur l'analyse et la pr?diction de la pr?cision des robots parall?les. La mod?lisation dynamique du robot translateur 3-UPU est assur?e par la m?thode de Lagrange puis valid?e par le software Adams. Vu que les expressions des multiplicateurs de Lagrange sont complexes, les ?quations dynamiques du mod?le ne peuvent pas ?tre exploitables dans la pr?diction des erreurs. La m?thode de Newton, qui fournit des expressions explicites et manipulable, est d?velopp?e. Des trajectoires de test sont utilis?es pour valider le mod?le analytique. Une ?tude de la pr?diction des limites d'erreur du robot translateur 3-UPU a ?t? men?e. Cette ?tude est bas?e sur la m?thode d'analyse par intervalles. Les distributions de l'erreur g?om?trique, cin?matique et dynamique sont pr?sent?es dans diff?rentes sections de l'espace de travail. Les r?sultats montrent que la pr?cision du robot est meilleure au centre de l'espace de travail et s'att?nue au fur et ? mesure qu'on s'?loigne du centre. Une ?tude de sensibilit? a ?t? d?velopp?e et a montr? que les longueurs, les vitesses et les acc?l?rations des actionneurs sont les param?tres les plus influents sur la pr?cision du robot.

• Format: Paperback
• Language: French
• ISBN: 6203433837
• ISBN13: 9786203433838
• Release Date: January 2022
• Publisher: Editions Universitaires Europeennes
• Length: 88 Pages
• Weight: 0.31 lbs.
• Dimensions: 0.2" x 6.0" x 9.0"