Commande dynamique des robots rapides à roues [French]

By Eric Lucet, Ric Lucet, Lucet-E

Les probl matiques de recherche abord es dans cet ouvrage sont la localisation et la commande dynamique des robots mobiles roues lors de leur volution grande vitesse en environnements ext rieurs. Pour la localisation, nous proposons un filtre de Kalman tendu, afin d''estimer la position et l''orientation du v hicule dans le plan du lacet, en tenant compte des temps de latence lors de la r ception de mesures GPS. Une loi de commande en suivi de chemin, assurant la r gulation de l''angle de lacet et de la vitesse d''avance, est d velopp e en utilisant les techniques de commande de type mode glissant. Une impl mentation de cette loi de commande a t r alis e sur deux types de robots mobiles quatre roues et six roues. La seconde commande pr sent e consiste moduler les couples appliqu s sur chacune des roues d''un v hicule roues directionnelles, en s''appuyant sur une analyse de son comportement dynamique, pour une compensation des erreurs en vitesse de lacet. Enfin, nous tudions le ph nom ne de d rapage en vue de l''utiliser pour l''optimisation temporelle d''un suivi de chemin.

• Format: Paperback
• Language: French
• ISBN: 6131542589
• ISBN13: 9786131542589
• Release Date: May 2011
• Publisher: Univ Europeenne
• Length: 156 Pages
• Weight: 0.52 lbs.
• Dimensions: 0.4" x 6.0" x 9.0"