Caminhada Ro-Bot [Portuguese]

By Ram Kumar Solanki, Anand S Relkar, Amit R Gadekar

Em terrenos irregulares, os rob?s de perneiras t?m o potencial de ser uma m?quina ambulante. O mecanismo de Theo Jansen, que consiste em onze liga??es de barras, reproduz um padr?o de marcha suave conhecido como marcha. Os movimentos paralelos s?o normalmente utilizados em maquinaria pesada e foram recentemente destacados num modelo de movimento biol?gico. Devido ao problema de singularidade, a liga??o de la?o fechado apenas d? uma traject?ria final concebida, que se acredita ser menos mut?vel. A singularidade do mecanismo Theo Jansen modificado foi abordada neste estudo atrav?s da introdu??o da ?rbita param?trica como um novo ponto de liberdade no centro da articula??o, e a din?mica de m?ltiplos corpos foi utilizada para examinar a sua cinem?tica e din?mica (MBD). Na simula??o num?rica, a extensibilidade do mecanismo em termos de flexibilidade da traject?ria de marcha foi claramente estabelecida, resultando em novas traject?rias de marcha funcionais controladas por dois par?metros de controlo que modificam a forma da oval param?trica no centro da articula??o.

• Format: Paperback
• Language: Portuguese
• ISBN: 6205598310
• ISBN13: 9786205598313
• Release Date: February 2023
• Publisher: Edicoes Nosso Conhecimento
• Length: 52 Pages
• Weight: 0.20 lbs.
• Dimensions: 0.1" x 6.0" x 9.0"