Approche neuromimétique modulaire pour la commande d''un système robot-vision [French]

By Gilles Hermann

Les travaux du laboratoire se concentrent autour du controle neuromimetique d'une plate-forme robot- vision. Dans ce cadre, ce travail de these concerne l'application des reseaux de neurones artificiels a la commande d'un bras robotique par asservissement visuel. Cette etude porte plus particulierement sur l'apprentissage modulaire, afin de realiser des controleurs neuromimetiques. Nous avons utilise des cartes auto-organisatrices pour apprendre des fonctions robotiques. Celle-ci ont ete choisies pour la simplicite de leur algorithme et leur capacite de generalisation, avantages qui nous permettent d'executer un apprentissage en ligne, en temps reel. Cependant, ces cartes souffrent de la dimensionnalite de l'espace d'entrees, liee a la complexite de la tache a accomplir. Face a ce probleme de dimensionnalite, nous proposons de decomposer la tache en modules, chacun des modules etant alors constitue de reseaux de neurones artificiels de dimensionnalite plus petite."

• Format: Paperback
• Language: French
• ISBN: 6131542473
• ISBN13: 9786131542473
• Release Date: April 2011
• Publisher: Omniscriptum
• Length: 152 Pages
• Weight: 0.51 lbs.
• Dimensions: 0.3" x 6.0" x 9.0"